一、AGX ORIN刷机准备工作
1.1 AGX ORIN系统文件下载
AGX ORIN刷机时建议使用X86架构的主机，主机磁盘空闲空间建议大于25G，Ubuntu系统版本在18.04以上。
AGX ORIN系统文件由两个压缩包构成，分别是系统内核和文件系统。
Jetson_Linux_R35.4.1_aarch64.tbz2：这个文件是 NVIDIA Jetson 的 Linux 操作系统映像。它包含了完整的 Linux 发行版，包括内核、驱动程序、库、工具等。这个文件用于在 Jetson 开发板上安装操作系统。
Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.4.1_aarch64.tbz2：这个文件是一个根文件系统示例。根文件系统是一个包含了基本文件和目录结构的文件集合，用于启动嵌入式设备。它包含了操作系统的基本组件，但没有完整的操作系统映像。
前往NVIDIA的JetPack Archive网站选择相应的Jetson for Linux(L4T)版本号，例如本次刷L4T版本号为R35.4.1。
打开Jetson Linux 35.4.1界面，下载对应的两个系统文件。
1.2 配置刷机环境
1）新建刷机目录
mkdir ~/agx_orin_flash
2）将Jetson_Linux_R35.4.1_aarch64.tbz2和Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.4.1_aarch64.tbz2文件拷贝到同1个非中文目录下，此处为~/agx_orin_flash目录。
3）解压L4T Package，得到Linux_for_Tegra目录
tar -xf Jetson_Linux_R35.4.1_aarch64.tbz2
4）进入Linux_for_Tegra/rootfs，解压Sample-Root-Filesystem到Linux_for_Tegra/rootfs
cd Linux_for_Tegra/rootfs
sudo tar xpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R34.1.1_aarch64.tbz2
5）生成二进制包
sudo ./apply_binaries.sh
至此，刷机环境配置完成。
二、设置AGX ORIN进入刷机模式
1）首先将主机与AGX ORIN用USB转type-C线连接，type-C接AGX ORIN，如下图接口，AGX ORIN先不要插上电源。
AGX ORIN烧录口
主机与AGX ORIN连接
2）AGX ORIN进入recover模式
AGX ORIN进入Recovery模式根据AGX ORIN是否开机分为两种状况。
当处于未开机状态时，需要先长按住②键(Force Recovery键)，然后给Orin接上电源线通电，五秒后再松开②键，此时白色指示灯亮起，但进入Recovery模式后是黑屏的，所以此时连接Orin的显示屏不会有什么反应。
当处于已开机状态时，需要先按住②键10秒不松开，然后按下③键(Reset键)，先松开③键，再松开②键。
AGX ORIN的2号按键，即中间的那个按键为Recovery按键。
白色指示灯
Recovery按键，②键
3）确认是否进入刷机模式
在主机命令行窗口输入lsusb，当显示... 7023 NVIDIA Corp字样，AGX ORIN进入刷机模式，如下所示。
Bus 001 Device 004: ID 0955:7023 NVIDIA Corp. APX
NVIDIA官网给出了如何确认Jetson处于强制Recovery模式
至此，完成AGX ORIN刷机模式设置。
三、命令行刷机
进入Linux_for_Tegra/rootfs命令，执行刷机命令
cd ~/agx_orin_flash/Linux_for_Tegra/rootfs
sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1
四、AGX ORIN系统初始化
刷机完成后，AGX ORIN系统会进入引导界面，需要配置AGX ORIN的计算机名称，注意AGX ORIN计算机名称不能是数字，如123，否则会导致ROS内部机制会ping 主机名称判断主机是否在线，在ping的过程中进行域名解析会出错，导致无法启动roscore！
参考：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/632052753
https://blog.csdn.net/littleleafboy/article/details/130153683
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.1/DeveloperGuide/text/IN/QuickStart.html#to-flash-the-jetson-developer-kit-operating-software